一、工作（zuò）原理介紹

        其原理是基於（yú）三角測量法（fǎ），左右紅（hóng）外相機進行測（cè）量深度，中間紅外點陣投射器相當於補光燈，不打開也能測深度，隻是效（xiào）果不好；右邊的rgb相機用於采集彩色圖片，可以將彩色（sè）視頻流（liú）與深度流進（jìn）行（háng）對齊。

二、如何配置開發環境
開發環境的（de）配置比較簡單，我在win和Ubuntu下都配置過，具體參考官網，一步步cmake就行：https://realsense.intel.com/sdk-2/#install 
 win10下，首先安裝下圖（tú）的sdk2.0 ，安裝的時候驅動也（yě）就安裝好了，Intel RealSense Viewer等軟件可以直接用了，若需要二次開發，就（jiù）要cmake自己編譯源碼，按照官網步驟來就行。
win10：vs2017+cmake+opencv3.4.3+opengl  配置好環境後編譯源碼都沒問題

三、官網提供（gòng）的軟件工具與文檔資料（liào）介紹
https://realsense.intel.com/intel-realsense-downloads/#firmware
1、Intel RealSense Viewer.exe 是主要的軟件，功能是查看查看視頻流，並可以對視頻流進行後期處（chù）理，這（zhè）個官方GitHub有提供（gòng）完整的c++工程，編譯了可以直接運（yùn）行；
2、Depth Quality Tool for Intel RealSense Cameras.exe 用於測試z方向的深度數據（jù）是否準，隻需要把rgbd相機正對著白色的牆麵等就可以了，然後對比卷尺（chǐ）量的距離與軟件上顯示的距離，來判斷是否需（xū）要（yào）校（xiào）準相機；
3、Intel RealSense D400 Series Dynamic Calibration Software Tools這個是校（xiào）準工具，如果前麵（miàn）計算的距離不準，可以利用這個軟件進行校準，在蘋果或（huò）安卓手機搜realsense這個軟件，安裝打開，就是顯示一張類似棋盤格標定板的圖片，然（rán）後配合（hé）校準工具，按（àn）照上麵的提示晃動手機即可校準（zhǔn），輸（shū）出外參R\T。