Kinematics，FK）；而IK則是先確定子骨骼的方位，反（fǎn）向推導出（chū）其繼（jì）承鏈上n級父骨骼方位的（de）方法。

IK在遊戲裏常見的應用是foot 
placement，就是當角色站在（zài）一個不平的表麵上（台階，斜坡）時，自動調整（zhěng）兩腳的高低（當然，同時會影響小腿和（hé）大腿的姿態）以便看（kàn）上去腳是真正“踩”在地麵上的（de），而不是浮在（zài）空氣中或者陷入地麵以下。

如果不用IK的話，要解決這個問題就隻能為所有可能（néng）的地形起（qǐ）伏情況製作不同的角色動作，其工作量（liàng）是不可想象的。另（lìng）外的應用就是象《波斯王子》，《古墓麗影》這樣的遊戲，經常會需要主角向前（qián）躍起然後抓住一樣東西，比如一根（gēn）旗杆（gǎn）。主角的彈跳能力通（tōng）常是固定的，遊戲也不可能要求（qiú）玩家控製角色在一個（gè）準確的（de）特（tè）定地點朝一個準確的特（tè）定方向跳躍，一般都是允許一個誤（wù）差範圍。那麽問題就出現了，當主角飛到旗杆附近時，可能旗杆在頭頂上，也可能在肩（jiān）膀之下（xià），或（huò）者（zhě）偏（piān）左偏右都有可能，這時IK就可（kě）以使主角的雙手自然地伸向旗杆，不管它在哪裏（當然（rán），必須（xū）physically 
possible，也就是在（zài）生理學上夠得著（zhe）的距離內）。

如何實（shí）現（xiàn）IK呢？容易想到的是求解方程，但（dàn）這樣通常會得到（dào）無窮多的解。用自己（jǐ）的身體試驗一下，即使（shǐ）手和肩膀都不動，小（xiǎo）臂和大臂仍然可以自由靈活的轉（zhuǎn）動，更不用說涉及超過2級骨骼的IK了（le）。現在常用的IK實（shí）現（xiàn）方法（fǎ）稱為CCD（Cyclic 
Coordinate 
Descent，中文不知道叫什麽），這是一種迭代的方法，在（zài）絕大多（duō）數（shù）情況下，目標骨骼的位置都會收斂到指定位置。見下圖，即使不寫程序，自己（jǐ）拿幾根火柴棍也很容易驗證這個算法（fǎ）的有（yǒu）效性。

對所有受IK影響的骨骼，按（àn）從子骨骼（gé）到父骨骼的順序執行迭代操作：旋轉當前骨骼，使當前骨骼位置到目標骨（gǔ）骼的連線指向IK目標位置。由於所有骨骼是從一個特定狀態出發開（kāi）始IK計算（suàn），所得到的結果也（yě）會比較穩定。通常5～10次迭代之後（hòu）就（jiù）能得到很好的結果。

目前為止，指定骨骼到達指定位置已經沒問題了，但（dàn）通常這是不夠的。如果是（shì）人體骨骼的（de）話，不是所有的關節都可以向任意方向旋轉，所以我們必（bì）須對骨骼的旋轉加（jiā）以限製，比如肘關節實（shí）際上隻有（yǒu）一個軸的自由度，而（ér）且不能（néng）向後彎曲。由於（yú）通常骨骼動畫（huà）都是用四元（yuán）數來（lái）表示旋轉，而（ér）關節的角度限製隻能用歐拉角來表示，所以在迭代過程中每次算出骨骼的旋轉後都要轉成歐拉角，看是否超過很限值，如果超過則需要校正，然後再轉回四元數進行計算。

限製了旋轉角之（zhī）後，結果看起來就（jiù）很好了。但是還（hái）有一（yī）個細節需要注意，當所有需要IK控製的（de）骨（gǔ）骼（gé）正好在一條（tiáo）直線上，而IK目標位置正好在也落在這條直線上時（如下圖），算法就會失敗，因為不論迭代（dài）多少次，每一個骨骼都會認（rèn）為自（zì）己不需要旋（xuán）轉。所以一個（gè）小技巧是，如果發現骨骼鏈“很直”，就向骨（gǔ）骼允許的任意方向加（jiā）一些細微的旋轉；或者（zhě）幹脆在骨骼的限製角度數據中就（jiù）禁止完全“伸直”。